来自异次元的种族MU占领了东京，并将城市隐藏在巨大的防护壁之后，他们欺骗在东京生活的人们他们已经成为世界上仅存的人类。在防护壁之外，名为“TERRA”的反MU组织声势渐渐壮大。某日，在同MU激烈交火之时，一位名为神名绫人（下野紘配音）的平凡少年意外的来到了位于东京湾的地下神殿之中，在这里，绫人见到了巨型机器人“Rahxephon”，并且成为了它的驾驶者ccc
在神秘女子的紫东遥（久川绫配音）的带领下，绫人来到了防护壁之外，加入了TERRA，并且在那里遇见了名为如月久远（桑岛法子配音）的女子。MU组织对TERRA发起了进攻，当TERRA的存亡陷入危机之中时，绫人再一次驾驶着Rahxephon，成为了这个组织的救世主。
宫野真守,古川慎,内田真礼,内田雄马,石见舞菜香,林原惠美,大塚明夫,山寺宏一
小林裕介
葵あずさ,藤本侑里,橘杏咲,下野纮,小林千晃,千叶翔也,榎木淳弥,武内骏辅
春日さくら,咲川雏乃,本村玲奈,三波春香,百濑帆南,杉田智和,芹泽优,东山奈央 Nao Toyama,鬼头明里
小松未可子,濑户麻沙美,田中美海,竹达彩奈,石川界人,江口拓也 Takuya Eguchi,金元寿子,田中理惠,冈本信彦,早见沙织,吉冈茉祐
久野美咲,伊濑茉莉也,土岐隼一,丰崎爱生,七绪春日,引坂理绘,游佐浩二,村濑步,七海弘希