来自异次元的种族MU占领了东京，并将城市隐藏在巨大的防护壁之后，他们欺骗在东京生活的人们他们已经成为世界上仅存的人类。在防护壁之外，名为“TERRA”的反MU组织声势渐渐壮大。某日，在同MU激烈交火之时，一位名为神名绫人（下野紘配音）的平凡少年意外的来到了位于东京湾的地下神殿之中，在这里，绫人见到了巨型机器人“Rahxephon”，并且成为了它的驾驶者ccc
在神秘女子的紫东遥（久川绫配音）的带领下，绫人来到了防护壁之外，加入了TERRA，并且在那里遇见了名为如月久远（桑岛法子配音）的女子。MU组织对TERRA发起了进攻，当TERRA的存亡陷入危机之中时，绫人再一次驾驶着Rahxephon，成为了这个组织的救世主。
潘惠美,加隈亚衣
花守由美里,田丸笃志,近藤隆,神原大地,永野由祐,高桥广树,铃木千寻,寺岛拓笃,浅沼晋太郎,日野聪,冈本信彦,伊东健人,河本启佑,杉山纪彰,仲村水希,立花慎之介,天崎滉平,三浦胜之,土岐隼一,森川智之,帆世雄一,村濑步
诹访部顺一,本渡枫,久野美咲,富田美忧,福山润,深町寿成 Fukamachi Toshinaring,村井雄治
龟冈孝洋,花泽香菜,关智一,大桥彩香,津田健次郎
山下诚一郎,宫本侑芽,伊藤静,土田玲央,大地叶,和多田美咲,德井青空,利根健太朗,小野贤章,三木真一郎