时间进入21世纪，科技高度发达，人类已经发明出可以自由穿梭时空的时光机。在时空条例的管辖下，人们尽量不去打扰古人的生活，以免引起历史改变。
21世纪某天，地球遭到极热和极冷光束的袭击。为了探究原因，日本时空管理局派出训练有素的“时代战士”前往恐龙横行的白垩纪调查。在那里，他们遇见了来自格雷萨行星的阿尔塔夏公主（村野奈々美 饰）及其随从机器人吉伊。从公主口中，他们得知邪恶的格得密斯星人四处侵略，为了追杀公主千里迢迢来到地球，更意图毁灭人类。为了保护白垩纪的恐龙和地球，时代战士与入侵者展开连番大战。其中，格乌（大西徹也 饰）化身的超级战士克塞更是格得密斯星人最强劲的对手。不断升级的正邪之战，在遥远的白垩纪展开……
高柳知叶
中村栞奈,大塚刚央,川岛零士,永冢拓马,仲村宗悟,土岐隼一,田所阳向,梅原裕一郎
宫野真守,古川慎,内田真礼,内田雄马,石见舞菜香,林原惠美,大塚明夫,山寺宏一
小林裕介
葵あずさ,藤本侑里,橘杏咲,下野纮,小林千晃,千叶翔也,榎木淳弥,武内骏辅
春日さくら,咲川雏乃,本村玲奈,三波春香,百濑帆南,杉田智和,芹泽优,东山奈央 Nao Toyama,鬼头明里